Los primeros fósiles de Glossotherium fueron encontrados por Charles Darwin en su viaje por sudamérica, más específicamente en el oeste de Uruguay. Era un poco más pequeño que Lestodon, llegando a pesar cerca de una tonelada y media. Su rostro era más corto y grueso que el de otros perezosos gigantes. Su nombre, “bestia con lengua”, hace referencia a algunas características morfológicas del cráneo que permitieron inferir que este animal habría tenido una lengua de gran tamaño.